Sobre la suspensión Skyhook y sus cosas

Buenas chicos,

estoy trabajando ahora en ir mejorando el comportamiento dinámico del coche, y metido ahora con la suspensión. Como sabéis es muy compleja y problemática, ya el compañero @juancarlt185 lo comentó bastante en el hilo de "Problemas Thesis", y la verdad que es complicado comprenderla.

Os pongo a continuación el famoso esquema de componentes de la suspensión:


Por mi parte, el problema que tengo es el que supongo que algunos tenéis: que está muy dura en la parte delantera, sobre todo a baja velocidad, hay algunos badenes que al pasarlos el amortiguador da unos golpes secos, que por poco me desencajo la espalda. Descartado que sea un problema de centralita, he probado a circular sin centralita y ahí ya se pone durísima, de alante y de atrás, el coche no balancea nada y ahí si que me desencajo la espalda hasta cuando piso una colilla. Así que creo que el problema puede estar en los sensores, que es sabido que con el tiempo y el calor se desgastan y dejan de funcionar bien.

Como ya os dije en el hilo "Software diagnosis", el software MultiEcuScan (MES) permite monitorizar la centralita, así que me decidí a hacerlo para ver si era capaz de interpretar algo. Para eso, abrimos el MES y en el menú "Gestión" nos vamos a "Otros", tal y como veis en la pantalla que os pongo a continuación:


A continuación, en la pantalla que nos sale, tendríamos que darle al botón"F4 Parámetros", y ahí marcamos los parámetros a monitorizar que nos puedan interesar.

Una vez desconectamos, el MES genera automáticamente un archivo Excel con las lecturas de los parámetros que hemos monitorizado previamente, y que se guarda en el directorio "C:\Program Files (x86)\Multiecuscan".

Dispongo de un par de archivos Excel que tengo después de hacer 2 monitorizaciones en el mismo tramo:

• Una en la que todos los sensores que están montados en mi coche son los originales que traía mi coche cuando lo compré.
• Otra en la que los sensores de aceleración de la carrocería delanteros (el izquierdo y el derecho) pertenecen a un coche de desguace.

Tras estudiar la información y depurarla, os voy a poner a continuación unas gráficas, en las que se representan:

• En el eje X: tiempo
• En el eje Y izquierdo: aceleración de los sensores (línea azul: izquierdo, línea roja: derecho)
• En el eje Y derecho: velocidad del coche (línea verde)

Acelerómetros de carroceria originales

Acelerómetros de carrocería de desguace


Son datos muy difíciles de interpretar, de hecho si alguno me ayuda, lo agradezco

De todas formas, fijaos en los tramos en los que la velocidad es 0, es decir, el vehículo está parado. En la primera gráfica véis que los acelerómetros están prácticamente en 0, lo cuál es lógico, puesto que si el vehículo está parado, no hay aceleración. Sin embargo, en la segunda gráfica, el acelerómetro izquierdo (línea azul), está prácticamente en menos 1. Es más, si seguimos mirando la segunda gráfica, vemos que una vez el coche se pone en marcha, ese acelerómetro sigue en torno al mismo valor, apenas oscila, y sin embargo el acelerómetro derecho sí que oscila y va cambiando de valores. Conclusión: el acelerómetro izquierdo está mal. ¿Cómo se traduce eso cuando vamos conduciendo? Pues que ese amortiguador está duro como una piedra.

Pero ahora viene lo mejor: si nos fijamos en ambas gráficas en el acelerómetro delantero derecho, los comportamientos son muy similares, aparentemente están bien los dos. ¿Pues cómo os quedáis si os digo que el comportamiento de ese amortiguador delantero derecho varía como la noche y el día en función de si llevo el acelerómetro original de mi coche o el de desguace? Con el original de mi coche el amortiguador estaba duro como una piedra, mientras que con el de desguace ya sí que amortiguaba bastante mejor. A mí que me lo expliquen...

Más adelante os pondré los gráficos con los acelerómetros de las ruedas delanteras, que también tienen alguna cosa que comentar

Saludos lancistas!

 

Monitoriza los acerelerómetros de las rueda. A ver cómo están. No sea que los acelerómetros del chasis originales estén bien, pero los de las ruedas son los que fallan.
Cómo sabes que la centralita está bien?

No te sale ningún error de la suspensión en el MES?

Esto se pone muy interesante. Sigue que te veo haciendo una tesis doctoral del Skyhook de los cohones.

 

A bote pronto, se me ocurre que mires en parado y horizontal el amperaje de las válvulas. ¿Si son muy diferentes los valores puede haber ahí un problema? (lo digo desde el desconocimiento).

 

Sí, ya los he monitorizado, en un próximo post los pongo, que tengo que acabar de preparar las gráficas

Sé que la centralita está bien por la diferencia de comportamiento del coche cuando he circulado con centralita, y cuando he circulado sin ella, se nota sobre todo en el balanceo a baja velocidad, cuando voy circulando sin centralita el coche no se balancea, es un tronco.

Y sí, cuando circulo con los 2 sensores de desguace me sale error tanto en el MES como en el cuadro, he olvidado comentarlo en el post anterior porque iba con un poco de prisa, sorry! . Adjunto fotos


Aquí veis el error en la pantalla superior del cuadro, justo debajo de donde pone "Radio", aparece un pequeño amortiguador amarillo... El error no salta justo al arrancar, sino una vez ya te pones a circular, y justo cuando salta el error, pues el coche cambia de comportamiento y la suspensión se pone entera durísima, como si circulases sin centralita.

Y después cuando enchufo el MES me salió esto:

Me extrañó mucho, porque me salía errores en ambos acelerómetros, pero sin embargo con el derecho de desguace el coche va mejor que con el derecho que traía mi coche... Y además error en la válvula del amortiguador derecho...

En fin, no creo que llegue a hacer la tesis del Thesis , pero tengo que seguir probando e investigando mucho, que como véis esto tiene muuuuuucha chicha

Saludos lancistas!

 

Me lo apunto, lo vi por encima y me pareció que los valores eran iguales 2 a 2, es decir, los valores para las válvulas de los 2 amortiguados traseros eran muy similares entre sí, pero distintos a los de las válvulas de los amortiguadores delanteros, que a su vez, también eran muy similares entre sí.

Profundizo de todas formas, por si hay chicha que sacar de ahí

Gracias!

 

Una vez analizado, comentar que no funcionan bien ni los sensores originales ni tampoco los de sustitución.

En los originales que has monitorizado en ningún caso, a menos que hicieras una curva muy cerrada o un trompo, deberían marcar uno positivo y otro negativo.

Puede haber diferencias en el valor debido a que el coche esté girando, pero serian muy pequeñas. Por ejemplo uno puede estar en 0.01 y el otro debería estar entre 0.008 y 0.012. En el gráfico a partir del segundo 150 ves que hay bastante diferencia entre ambos.

Con los de sustitución aún es peor, ya que creo que el sensor izquierdo no funciona y coge un valor por defecto. La centralita cree que el coche esta estacionario por el lado derecho y frenando a tope por el lado izquierdo. Y endurece/ablandece la suspensión en función de lo que lleva programado.

Para ver cuál de los dos originales es el que falla, yo lo que haría es montarlos los dos, buscar una zona algo recta y depejada. Hacer una salida desde parado, pisar a fondo el acelerador durante 4/5 segundos en 2ª o 3º, e immediatamente frenar también a fondo. Siempre en linea recta. Enseguida verás en la gráfica cual de los dos falla.

Yo apostaria claramente por el rojo (el de la derecha).

 

Gracias por tu respuesta, @Sendo

Según te estoy entendiendo, los sensores debieran ir acompasados, o marcar los dos positivo o los dos negativo, ¿correcto?

El hecho de que el tramo monitorizado sea una avenida adoquinada, es decir, un firme muy irregular, ¿puede que hacer que se desacompasen como se ve en la gráfica primera de los sensores originales?

 

Creo que Sendo intenta decirte que mejor hacer la prueba en llano, recto y bien asfaltado si puede ser, para que solo se activen los sensores de los amortiguadores en el momento de la frenada y asi podras ver en cual de los dos esta el fallo.

Si es zona bacheada o adoquinada posiblemenete tengas interferencias de señales por el constante trabajo de uno y otro amortiguador al mismo tiempo y eso es lo que no interesa.

Puedo estar equivocado pero eso es lo que entiendo yo leyendo el mensaje de Sendo.

Saludos.

 

Si fuera asi, lo que haria es llevarlo desconectado para que no salga el fallo hasta la zona donde vas hacer el ensayo.

Luego conectas . . .

Saludos.

 

Gracias, @naoj

Sí, sí, he entendido esa parte, en cuanto pueda haré la prueba . Si he hecho la monitorización en una zona adoquinada ha sido adrede, precisamente para poner a prueba los sensores, pero mi duda es si la señal de los mismos en un firme tan irregular como el adoquinado debe ir necesariamente acompasada o no.

Saludos

 

En teoria tiene que ser independiente la señal de cada uno de los amortiguadores y si el terreno es uniforme como puede ser en un adoquinado, seguramente la centralita reciba tambien señales distintas de ambos o eso creo yo que es lo que tendria que ser.

Supongo que los sensores traseros tendran diferentes tarados comparado con los delanteros, lo digo por la diferencia de pesos . . . .

Seguramente no es el lugar y te pido disculpas, pero me ha parecido interesante este video que he estado visualizando referente al control de la suspension de un vehiculo y como ademas habla del sistema Lancia, pues eso. No se si ademas tambien te puede ser de ayuda.



Un saludo.

 

Pues volviendo a releer todo el tema estoy un poco liado. Yo daba por hecho que los aceleradores delanteros de la carrocería medían las aceleraciones longitudinales del vehículo. Y por ahí iban mis comentarios.


Pero ahora no lo tengo tan claro, es probable que midan aceleraciones verticales de esta zona de la carrocería para compararlas con las aceleraciones verticales de las ruedas y actuar sobre la suspensión.

En este caso deberías hacer una gráfica comparando los valores de la aceleración de un lado de la carrocería comparados con los de la rueda de este mismo lado para ver si la actuación de la suspensión es correcta. Una suspensión dura probablemente daría valores muy similares de aceleración de carrocería y rueda. Una suspensión blanda daría siempre menores aceleraciones de carrocería que de rueda.

 

Sendo, a groso modo diría que vas bien encaminado. Para mi está claro que sólo mira aceleraciones verticales de chasis y suspensiones. Y los valores normales deben ir más o menos entre 0.01 y -0.01 m/s2 para frenadas normales.
Dejo un link que puede ayudar algo:
https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2099.1/12852/Memòria.pdf?sequence=2&isAllowed=y

Viendo tu gráfica diría:
- Parece que tus acelerómetros delanteros originales van bien, pues en parado marcan cero. Y en movimiento dan valores parejos.
-El derecho de desguace marca algún valor un poco alto (0.5 m/s2 parece algo alto si vemos los valores del link adjunto Ojo que en el link habla de G, que son unos 10 m/s2 aprox). Aunque igual le afecta que el izquierdo "va por libre".
- Parece que tu acelerómetro delantero izquierdo de desguace no va bien, pues en parado marca valor negativo. Y en movimiento sigue bastante plano y no replica a los otros tres.

Yo haría la misma gráfica que has hecho pero con los acelerómetros de las ruedas para ver qué dan (según el video parece que los de las ruedas deberían rondar el 1.2 m/s2 de aceleración).

Vamos vamos que esto se pone interesante!!!!

 

Nada que disculpar, @naoj, al revés, todo lo que sea aportar para que podamos aprender todos, genial

El video está genial, lo vi un poco de pasada hace un tiempo, pero ahora ya lo he visto completo. Sobre todo me ha resultado muy interesante la parte final donde da las curvas de funcionamiento de la suspensión (soft-hard) en función de las distintas variables de las que se alimenta la centralita (aceleración vertical, presión de frenado, velocidad/ángulo de giro de volante, etc.) Muy muy interesante En el Thesis también tiene unas curvas de funcionamiento, en función de la velocidad, pero la verdad es que no he sido capaz de encontrarlas. Hasta 5-10 km/h está muy dura. Luego hasta 30 km/h o así está muy blanda y el coche cabecea mucho por ejemplo en badenes, y a partir de ahí ya se va endureciendo progresivamente a medida que se incrementa la velocidad.

El sistema del Thesis es distinto, la información es obtenida únicamente de acelerómetros, y hay 6 en total, siendo 5 de ellos verticales (2 junto a las torretas de amortiguadores delanteros, 2 acoplados a los propios amortiguadores delanteros y uno también cerca de la cúpula del amortiguador trasero derecho), y el restante es lateral (que está en la zona delantera). Por tanto, es un sistema totalmente autónomo, no está comunicado con el resto de centralitas del coche. Os dejo un enlace a Facebook donde se cuelgan fotos de la ubicación de los acelerómetros, para que os hagáis una idea.

Saludos

 

Efectivamente @Sendo, como decía en mi post anterior, esos acelerómetros delanteros de carrocería son verticales. Me apunto para hacer la gráfica comparando entre sensores de carrocería y de amortiguadores del mismo lado, a ver si detecto alguna barbaridad en el sentido que comentas.

Gracias y saludos

 

Muchas gracias, @Miguelon

jejeje, vaya documento que has enlazado, es genial, eso sí que es literalmente una tesis sobre la suspensión! Pero claro, aplicada a un vehículo de Fórmula, que no sé hasta qué punto puede ser extrapolable a este caso...

A ver, yo creo que es muy muy difícil valorar cómo de buenos son los datos absolutos que resultan de la gráfica: para eso tendríamos que tener un coche control (del que sepamos que la suspensión funciona perfectamente) el cual monitorizaríamos y contra ese ya compararíamos la monitorización que resulta de nuestro coche haciendo exactamente el mismo itinerario en las mismas condiciones. Tened en cuenta que el trayecto que monitoricé era una avenida adoquinada, con sus correspondientes badenes, y algún que otro bache. Yo creo que ahí puede salir de todo, y no necesariamente tiene por qué estar mal.

Pero sí que hay condiciones controladas que nos pueden decir que el valor absoluto está mal, sin tener un coche control. Y esas condiciones son cuando la velocidad del vehículo es 0, ahí en teoría no hay aceleración ninguna, ni vertical, ni lateral, ni longitudinal. Por eso, efectivamente como bien has visto, está claro que el acelerómetro delantero izquierdo de desguace no está bien y hay que sustituirlo.

Ahora os presento las gráficas con los aceleradores de las ruedas (amortiguadores) delanteras, a ver qué os parece

Y sí, esto es muy interesante! (ahora de lo que se trata de sacar algo en claro )

Saludos!

 

Buenas de nuevo,

os presento las gráficas con los datos de los acelerómetros de los amortiguadores de las ruedas delanteras que los tenía pendientes. Son dos gráficas referentes a cada uno de los dos trayectos monitorizados, los sensores en ambos casos son los mismos ya que no tenía de sustitución de desguace (con suerte, este viernes me puedo pasar por el desguace y conseguirlos), los que cambiaron son los que os decía en mi anterior post, los de la carrocería.

Gráfica Trayecto 1


Gráfica Trayecto 2


Como veis, cuando la velocidad del vehículo es 0, el acelerómetro de la rueda delantera izquierda (línea azul) está bastante por debajo de 0, en torno a 0,25 m/s2, mientras que el de la rueda derecha también está por debajo de 0, aunque menos, en torno a 0,1 m/s2, no sé si esto sería despreciable, la verdad.

Bueno, a la vista de esto, creo que al menos ese de la rueda delantera izquierda debería cambiarlo, y quizá tb el de la derecha... ¿Cómo lo veis?

Como le decía antes a @Sendo, voy a preparar tb gráficas comparando acelerómetros de carrocería y ruedas del mismo lado, a ver si puede extraerse alguna conclusión. Y además, monitorizaré también ya en superficie llana y lo más lisa posible, haciendo tb pruebas de frenado, a ver qué resulta...

Jejeje, ahora lo que necesito es tiempo para hacerlo todo, que entre el trabajo y lo que no es el trabajo, no le dedico a mi Thesis el tiempo que se merece

Gracias y saludos lancistas!

 

Y una pregunta desde la ignorancia, no podria ser que los sensores estuvieran bien y el fallo estuviera en los muelles ya algo cedidos o fuga hidraulica de los mismos amortiguadores y perdida de algo del nivel hidraulico interno?

Entiendo que el sensor en coche parado tendria que estar en 0 como dices, pero y si marca algo menos, no podria ser lo que te comento?

Saludos.

 

En el gráfico de los sensores de desguace, entiendo que el sensor azul está mal... quiero entender que está midiendo una aceleración lineal de -1 aún con el coche parado... Ese sensor da un valor anómalo a mi entender

 

Te entiendo, pero creo que son cosas distintas; en teoría hasta donde yo sé, un sensor que esté dando una lectura de aceleración implica necesariamente que hay movimiento, que existe una progresión en la velocidad. Por tanto aunque muelles/amortiguadores estuviesen mal, entiendo que en parado el coche podría verse más bajo de lo normal, pero en todo caso si el vehículo está parado, no hay movimiento ni aceleración, y la lectura del sensor debería ser igualmente de 0. Pero ya os digo, eso es en teoría, otra cosa es que el sensor pueda estar dando una lectura dentro de un rango próximo a 0 y eso sea normal y que la centralita, integrando las señales del resto de acelerómetros sepa perfectamente cuál es la situación del coche.

Qué maravilla que estemos participando tantos en este hilo , a ver si entre todos vamos iluminando este tema, porque todo lo que rodea a esta suspensión es bastante opaco

Saludos lancistas!